بسم الله الرحمن الرحيم
يعد روبوت متتبع الخط من أحد أهم أنواع الروبوتات فى عالم الاردوينو لانه لديه العديد من الاستخدامات حيث يمكن استخدامه داخل المصانع والشركات
وسنعرض فيديو يوضح أهمية روبوت متتبع الخط
وسنعرض فيديو يوضح أهمية روبوت متتبع الخط
حيث نرى أنه يتم استخدامه بكثرة فى المصانع وشركات الشحن والعديد من الأمور ويمكن ايضا استخدامه فى المستشفيات لتجنب مخالطة المصابين وتوصيل إليهم الطعام والشراب والدواء
والان نتجه الى كيفية عمله
سنقوم بتصميمه على سيارة روبوت
اولا الادوات
3x tracking sensor
Arduino
2x dc motors
h-bridge
battery 9v
حساس line sensror
يعتبر من الحساسات المهمة مع الأردوينو حيث انه يتحسس من اللون الأسود والأبيض
فيعطى واحد عند استشعاره للون الأسود يعطى صفر وعند استشعاره للون الأبيض يعطى واحد
سنستخدم منه ثلاثة للسماح للروبوت بمعرفه اتجاه الخط فإذا كان الخط يسير بإتجاه مستقيم
فإن الحساس الأوسط سيعطى صفر
وإذا واتجه الخط ناحية اليمين يقرء الحساس الأيمن صفر
وإذا اتجه الخط ناحية اليسار يقرأ الحساس الأيسر صفر
dc motor
هذا نوع من المواتير وهو المستخدم غالبا فى الروبوتات الخاصة بالأردوينو
سنستخدم فى هذا المشروع هذا النوع من المواتير
h-bridge
تعتبر هذه الشريحة التى تتحكم بالمواتير
يمنع منعا باتا توصيل الأردوينو بطريقة مباشرة مع المواتير
والا سيتم حرق الأردوينو
تأخذ هذه الشريحة مصدر طاقة خارجى وغالبا ما يكون بطارية 9 فولت
تأخذ الإشارة من الأردوينو لبدء عمل اي موتور مع تحديد اتجاه دورانه
ثانيا التوصيلات
كل ما عليكم هو اتباع الصورة لمعرفة كيفية التوصيل
وإذا واجهتكم مشكلة فى التوصيل اترك تعليقا
يجب توصيل منافذ en الى المنافذ الرقمية وتكون هذه المنافذ هى المسؤلة عن تشغيل المواتير
مجسم الروبوت
المجسم الذى سنستخدمه اليوم سيكون بهذا الشكل
نقوم بلصق المواتير بهذا الشكل
بعد ذلك قوموا بوضع باقى المكونات على حسب مهارتكم
يجب وضع حساس الخط فى مقدمة الروبوت وجعل مسافة 1 سم بين الحساس والأرض
ويجب وضع حساس فى اقصي يمين مقدمة الروبوت
ووضع اخر فى اقصى يسار مقدمة الروبوت
ووضع الأخير فى وسط مقدمة الروبوت
فى الجزء المواجه الى الأرض
ثالثا الكود البرمجى :
حيث قمت بتعريف المتغيرات الأساسية وهى ارجل التحكم بالموتور
وقمت بتعريف منافذ الخاصة بالحساسات
وتصميم اربعة دوال اساسية
دالة الإتجاه الى الأمام
يقوم بتشغيل الموتورين بالدوران مع عقارب الساعة
دالة الإتجاه الى اليمين
يقوم بتشغيل الموتور الأيسر وإطفاء الموتور الأيمن
دالى الإتجاه الى اليسار
يقوم بتشغيل الموتور الأيمن وإطفاء الموتور الأيسر
ودالة التوقف الذى يقوم فيها بإطفاء كلا الموتورين
ونتجه الى الكود فقمت بعمل مقارنات
هل قراءة الحساس الأيمن تساوى صفر و قراءة الحساس الأيسر تساوى واحد وقراءة الحساس الأيسر تساوى واحد
قم بإستدعاء الدالة المسئولة عن تحريك الموتور اتجاه اليمين
والمثل مع الباقى المقارنات
لتحميل الكود اضغط هنا
هل قمتم بتجربتها شاركونا فى التعليقات
وانا جاهز لاى سؤال
merci bcp
ردحذف